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外部參數

Extrinsic Parameter

以3x4矩陣描述相機的位置(position)與擺設方向(orientation)。(上式還缺Translation)

主要是描述相對位置，通常是一個旋轉矩陣(Rotation Matrix)。


內部參數

Intrinsic Parameter

內部參數 以3x3矩陣描述光通過鏡頭投射到影像的座標位置。

主要是描述鏡頭和感光元件之間的關係。

 

搭配使用

藉由上式的相乘結果，便可以將現實世界的畫面，藉由相機，轉變成二維的照片。

 

Reference：

1. Wikipedia

2. http://www.cs.ucl.ac.uk/staff/Dan.Stoyanov/calib/

3. http://jde.gsyc.es/

4. http://hades.mech.northwestern.edu/


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